CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Robust tracking controller design for active dolly steering

Balazs Varga (Institutionen för signaler och system) ; Balazs Kulcsar (Institutionen för signaler och system, Reglerteknik) ; Mohammad Manjurul Islam (Institutionen för tillämpad mekanik, Fordonsteknik och autonoma system, Fordonsdynamik) ; Leo Laine (Institutionen för tillämpad mekanik, Fordonsteknik och autonoma system, Fordonsdynamik) ; Balázs Németh
Proceedings of the Institution of mechanical engineers. Part D, journal of automobile engineering (0954-4070). (2017)
[Artikel, refereegranskad vetenskaplig]

In this paper different actuation level steering control methods for an A-double vehicle combination (tractor-semitrailer-dolly-semitrailer) are proposed. The aim of the paper is to show viability of advanced actuation control strategies on a practical vehicular application. Three different types of robust controllers are proposed: a robust Proportional Integral Derivative (PID) controller, an output feedback linear Hinf controller and an induced L2-norm minimizing Linear Parameter Varying (LPV) controller. All controllers are augmented with anti-windup compensators to respect steering angle and steering rate limits. Each model based controller robustly rejects external disturbances and tracks a reference steering angle, generated by motion control system. Frequency- and time domain analysis proves that Hinf and LPV controllers outperform PID controller in terms of reference tracking and disturbance rejection. Comparative simulation scenarios are provided on the basis of Volvo Group Trucks Technology’s high fidelity vehicle simulator.

Nyckelord: long heavy vehicles, active dolly steering, actuation level control, robust control



Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2017-02-21. Senast ändrad 2017-06-02.
CPL Pubid: 248246

 

Institutioner (Chalmers)

Institutionen för signaler och system (1900-2017)
Institutionen för signaler och system, Reglerteknik (2005-2017)
Institutionen för tillämpad mekanik, Fordonsteknik och autonoma system, Fordonsdynamik (2004-2017)

Ämnesområden

Transport
Reglerteknik
Maskinteknik
Teknisk mekanik
Farkostteknik

Chalmers infrastruktur