CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Optimal Robot Placement for Tasks Execution

Domenico Spensieri (Institutionen för produkt- och produktionsutveckling, Produktutveckling) ; Johan S Carlson (Institutionen för produkt- och produktionsutveckling, Produktutveckling) ; R. Bohlin ; J. Kressin ; J. Shi
Procedia CIRP - 6th CIRP Conference on Assembly Technologies and Systems, CATS 2016, Gothenburg, Sweden, 16-18 May 2016 (2212-8271). Vol. 44 (2016), p. 395-400.
[Konferensbidrag, refereegranskat]

Automotive assembly cells are cluttered environments, including robots, workpieces, and fixtures. Due to high volumes and several product variants assembled in the same cell, robot placement is crucial to increase flexibility and throughput. In this paper, we propose a novel method to optimize the base position of an industrial robot with the objective to reach all predefined tasks and minimize cycle time: robot inverse kinematics and collision avoidance are integrated together with a derivative-free optimization algorithm. This approach is successfully used to find feasible solutions on industrial test cases, showing up to 20% cycle time improvement.

Nyckelord: cell layout , optimization , path planning , Robotics



Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2017-01-18. Senast ändrad 2017-03-21.
CPL Pubid: 247355

 

Läs direkt!

Lokal fulltext (fritt tillgänglig)

Länk till annan sajt (kan kräva inloggning)


Institutioner (Chalmers)

Institutionen för produkt- och produktionsutveckling, Produktutveckling (2005-2017)

Ämnesområden

Produktion
Matematik
Data- och informationsvetenskap
Maskinteknik
Produktionsteknik, arbetsvetenskap och ergonomi

Chalmers infrastruktur