CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Primal decomposition of the optimal coordination of vehicles at traffic intersections

Robert Hult (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Mario Zanon (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Sébastien Gros (Institutionen för signaler och system, Reglerteknik) ; Paolo Falcone (Institutionen för signaler och system, Mekatronik)
Proceedings of the 55th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2016, Las Vegas, United States, 12-14 December 2016 (0743-1546). Vol. 2016 (2016), 55, p. Art no 7798649, Pages 2567-2573.
[Konferensbidrag, refereegranskat]

In this paper we address the problem of coordinating automated vehicles at intersections, which we state as a constrained finite horizon optimal control problem. We present and study the properties of a primal decomposition of the optimal control problem. More specifically, the decomposition consists of an upper problem that allocates occupancy time-slots in the intersection, and lower-level problems delivering control policies for each vehicle. We investigate the continuity class of the upper problem, and show that it can be efficiently tackled using a standard sequential quadratic programming and that most computations can be distributed and performed by the participating vehicles. The paper is concluded with an illustrative numerical example.

Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2017-01-18. Senast ändrad 2017-09-07.
CPL Pubid: 247233


Läs direkt!

Lokal fulltext (fritt tillgänglig)

Länk till annan sajt (kan kräva inloggning)

Institutioner (Chalmers)

Institutionen för signaler och system, Mekatronik (2005-2017)
Institutionen för signaler och system, Reglerteknik (2005-2017)


Robotteknik och automation

Chalmers infrastruktur

ReVeRe (Research Vehicle Resource)