CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Poisson multi-Bernoulli filter for extended object tracking

Maryam Fatemi (Institutionen för signaler och system, Signalbehandling) ; Lennart Svensson (Institutionen för signaler och system, Signalbehandling) ; Karl Granström (Institutionen för signaler och system, Signalbehandling)
(2016)
[Preprint]

This paper presents a track-oriented Poisson multi-Bernoulli (PMB) filter for extended objects. The PMB filter is based on the Poisson multi-Bernoulli mixture (PMBM) conjugate prior and approximates the posterior PMBM by merging tracks across data association hypotheses. A method to create new tracks in a reasonable manner is proposed which uses a combination of pre-clustering, recycling and equivalence class among PMBM distributions.To approximate the marginal distributions of different tracks we use Gibbs sampling. The performance of the PMB is compared to the PMBM using a simulated scenario.



Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2016-08-09.
CPL Pubid: 239985

 

Institutioner (Chalmers)

Institutionen för signaler och system, Signalbehandling

Ämnesområden

Transport
Signalbehandling

Chalmers infrastruktur

Relaterade publikationer

Denna publikation ingår i:


Bayesian Inference for Automotive Applications