CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Convex modeling of conflict resolution at traffic intersections

Nikolce Murgovski (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Gabriel Rodrigues de Campos (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Jonas Sjöberg (Institutionen för signaler och system, Mekatronik)
54th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), Osaka, Japan, Dec 15–18, 2015 p. 4708-4713. (2015)
[Konferensbidrag, refereegranskat]

We study the problem of optimally controlling autonomous vehicles to safely cross an intersection. The problem is approached by solving an optimal control subproblem for all permutations of crossing sequences. For a chosen crossing sequence, we show that the subproblem of optimal longitudinal vehicle control, subject to collision avoidance constraints, can be formulated as a convex program. The proposed method transforms the problem from the original time domain to a space domain, and introduces a change of optimization variables by replacing vehicles’ speed with its inverse. A case study is provided showing the effectiveness of the proposed method.



Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2016-01-18. Senast ändrad 2016-12-14.
CPL Pubid: 230889

 

Läs direkt!

Lokal fulltext (fritt tillgänglig)

Länk till annan sajt (kan kräva inloggning)


Institutioner (Chalmers)

Institutionen för signaler och system, Mekatronik (2005-2017)

Ämnesområden

Transport
Optimeringslära, systemteori
Reglerteknik

Chalmers infrastruktur