CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Cooperative receding horizon conflict resolution at traffic intersections

Gabriel Rodrigues de Campos (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Paolo Falcone (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Henk Wymeersch (Institutionen för signaler och system, Kommunikationssystem) ; Robert Hult (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Jonas Sjöberg (Institutionen för signaler och system, Mekatronik)
Proceedings of the 53rd IEEE Annual Conference on Decision and Control, CDC 2014, Los Angeles, United States, 15-17 December 2014 (0743-1546). p. 2932-2937. (2014)
[Konferensbidrag, refereegranskat]

In this article, we consider the problem of coordinating a number of vehicles crossing a traffic intersection. The proposed solution is based on a receding horizon formulation with a pre-defined decision order. In this approach, local problems are formulated for each vehicle, which are divided into a finite-time optimal control problem, where collision avoidance is enforced as terminal constraints, and an infinite horizon control problem, which can be solved offline. Feasibility conditions for a given decision sequence are also derived and simulation results are presented.

Nyckelord: Cooperative control, autonomous driving, conflict resolution techniques



Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2014-12-23. Senast ändrad 2016-11-02.
CPL Pubid: 208953

 

Läs direkt!


Länk till annan sajt (kan kräva inloggning)