CPL - Chalmers Publication Library
| Utbildning | Forskning | Styrkeområden | Om Chalmers | In English In English Ej inloggad.

Design and Experimental Validation of a Cooperative Driving System in the Grand Cooperative Driving Challenge

Roozbeh Kianfar (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Bruno Augusto (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Alireza Ebadighajari (Institutionen för signaler och system) ; Usman Hakeem (Institutionen för signaler och system) ; Josef Nilsson (Institutionen för signaler och system, Mekatronik ; SAFER - Fordons- och Trafiksäkerhetscentrum ) ; Ali Raza (Institutionen för signaler och system) ; Reza S. Tabar (Institutionen för signaler och system) ; Naga VishnuKanth Irukulapati (Institutionen för signaler och system, Kommunikationssystem) ; Cristofer Englund (SAFER - Fordons- och Trafiksäkerhetscentrum ) ; Paolo Falcone (Institutionen för signaler och system, Mekatronik) ; Stylianos Papanastasiou (Institutionen för signaler och system, Kommunikationssystem) ; Lennart Svensson (Institutionen för signaler och system, Signalbehandling) ; Henk Wymeersch (Institutionen för signaler och system, Kommunikationssystem)
IEEE transactions on intelligent transportation systems (1524-9050). Vol. 13 (2012), 3, p. 994-1007.
[Artikel, refereegranskad vetenskaplig]

In this paper, we present the Cooperative Adaptive Cruise Control (CACC) architecture, which was proposed and implemented by the team from Chalmers University of Technology, Göteborg, Sweden, that joined the Grand Cooperative Driving Challenge (GCDC) in 2011. The proposed CACC architecture consists of the following three main components, which are described in detail: 1) communication; 2) sensor fusion; and 3) control. Both simulation and experimental results are provided, demonstrating that the proposed CACC system can drive within a vehicle platoon while minimizing the inter-vehicle spacing within the allowed range of safety distances, tracking a desired speed profile, and attenuating acceleration shockwaves.

Nyckelord: Automatic control, cooperative driving, multivehicle formations, sensor fusion, vehicle platoons, vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-vehicle (V2V)



Den här publikationen ingår i följande styrkeområden:

Läs mer om Chalmers styrkeområden  

Denna post skapades 2012-10-29. Senast ändrad 2017-01-27.
CPL Pubid: 165161

 

Läs direkt!

Lokal fulltext (fritt tillgänglig)

Länk till annan sajt (kan kräva inloggning)